Nascut a Venezuela, exerceix com a coreògraf, performer i professor a més de dedicar la seva vida a intercanvis culturals i processos creatius en un món sense fronteres. Ha actuat i ensenyat la seva pròpia visió de la dansa en molts països d'Europa, Àsia i les Amèriques. Va fundar, dirigir i organitzar el Festival de Danza Posmoderna en Venezuela (1989-1993). Zambrano creu en la improvisació com una forma d'art i la coreografia és per a ell un vehicle per desenvolupar-la i dur-la encara més lluny.